湖滨新区机器人去毛刺浮动主轴座介绍,湖滨新区挤压研磨机

机器人去毛刺系统：去毛刺工具的选择、刀具的选择、工件定位、视觉系统应用、机器人编程，这几项因素比较关键。

AF30柔性去毛刺为被动顺从，有轴向顺从和径向顺从，既360度方向5度角的一个偏移和8MM的伸缩，作用可以保护动力主轴，同时有一定的位移补偿，简化机器人轨迹编程，顺从力的大小可以用气压调节，在调度的过程中需要根据实据情况调整。

去毛刺旋转锉的选择，铝材铝于不容易排屑的材料，先用刃口较少的刀具，既打铝专用旋转锉，柄径选择6.0MM，轮廓的半径大于刀具直径的1.5倍，形状为通常锥形，有的厂家有专用的去毛刺用旋转锉形状，具体根据去毛刺的位置和大小选择。

工件定位要求控制尽可能的减少工件的振动，振动会影响去毛刺表面的光洁度，甚至会断刀，定位点的选择尽可能使用同一分型面上的点，工件与机器人的相对位置是在机器人臂展的一半左右，太远会影响机器人的轨迹精度，六轴机器人还要注意个别轴的极限角度，工件定位还要考虑是否需要自动上下件。

视觉系统了解的不多，不做描述

机器人编程，这个因素我认为是关键的一个，要将上面提到的因素调整配合，我将产品的一些参数列举，希望有助于后期编程。

去毛刺工具：功率350W，扭矩约9cN.m，转速6万/MIN，建议使用速度3-4万/MIN。

刀具：直径6MM，铝材专用，使用速度32000-48000转，切削速度600-900M/MIN，根据范围在编程时做适当调整。

机器人编程轨迹要保持匀速，在遇到倒圆角等情况时，无法保持匀速的情况下，也要在编程轨迹时，尽可能的保持匀速，这个要多次试验才能得出速度和加速度，如果编程不合理，去毛刺工具会产生振动，工件表面会有不光滑的现象。径向去毛刺工具的理想速度300-400MM/S，轴向100-200MM/S。